富山 健
【エンジニアリングシステム研究室 】Engineering Systems Laboratory
擬似感性システム
介護者支援ロボットが人間と同様の感性的振る舞いをするシステムであり，「外界から入力に対して主観的な反応（処理）をする仕組みそのもの」 この主観的反応は「入力に対する反応ではなく，個体の履歴や動的な入力により生ずる固体の自身の内的状態変化に影響を受けるもの」とした擬似感性は「狭義の擬似感性」と「広義の擬似感性」の2つに分けられる.
擬似感性はシステムの便宜上，「感性検出部」，「感性生成部」，「感性表出部」に分けられる.
感性検出部
感性検出部は被介護者の感性情報を読み取る部位である．感性生成部は顔画像だけでなく，音声情報も用いて被介護者の感情状態を同定する．
感性生成部
感性生成部は介護者支援ロボットの感性を生成する部位で，人間との円滑なコミュニケーションのため人間らしい感性をロボットに持たせることを目標としている．実際にロボットの感情を生成する部位は感性エンジンと呼ばれる．現在までに感性エンジンは，ニューラルネットワークを用いた手法や遺伝的アルゴリズムにより学習を行うペトリネットを用いた手法，隠れマルコフモデルを用いた手法により構築された．
感性表出部
感性表出部は介護者支援ロボットに感性的振る舞いを行わせる部位である. この感性的振る舞いとは，従来の計算機のように同じ入力に対して決まった反応をするのではなく，人間のように様々な感性的反応をすることを指す．