富山 健
【エンジニアリングシステム研究室 】Engineering Systems Laboratory
感性表出ロボット
擬似感性システムにて決定された感情を表出し, 実際にその感情に見えるかを検証するためのロボット 擬似感性システムにおける感性表出部にあたる.
シンプルロボット
少ない自由度で感性を表出するためのロボット.
基本六感情を表出することができる.
腕: 3自由度×2, 首: 2自由度, 車輪: 2自由度の計10自由度
同大学オープンキャンパス, 高等学校等で検証実験を行う.
搭乗型自立移動ロボット
(FourX Chasswheel社)誰でもいつでもどこでも使うことの出来る搭乗型の自立移動ロボットの開発
操縦と自立を切り替えることができる.
実用的なロボットビークルに必要な項目
- 自動で目的地まで移動可能
- 習熟状況に関係なく操縦可能
- 人間が搭乗可能
システム構造
動作システム
- 車両制御システム
- 電流制御システム
- 速度制御システム
- 自立移動システム
- オドメトリとGPSとを併用
操作システム
- 操作性向上システム
- 操作システム
- 3軸ジョイスティック
- ゲームコントローラ
安全システム
- センサ群による車両状態の徹底管理
自律移動システム
- 経路の自動生成
- 経路追従機能
- オドメトリ
- 目標経路追従アルゴリズム
- GPSによる絶対座標の検出
- GPS情報とオドメトリ情報の統合(自己位置推定) - 動的障害物回避
Four Xの特徴: 対向2輪連結型駆動方式
利点
- 4輪独立駆動方式
⇒屋外における不正地走行
⇒長距離・高速走行 - 内輪差を生じない
⇒室内などの狭路走行