菊池 耕生
【形態知能研究室】Morphology/Intelligence Laboratory
研究室紹介
菊池研究室では，自律機械システムにおいては，制御系だけでなく構造系，すなわち，「知能（Intelligence）」だけでなく，形や大きさ，材料の剛性や表面の特性といった「形態（Morphology）」も動的に構成すべき要素であり，これらリソースをバランスすることによって新しい「機能（Function）」が創り出されるという設計原理に基づき，進化ロボットシステム，小型はばたきロボット，跳躍ロボット等に関する研究を行っています．
進化ロボットシステムにおける研究では，デザイン性と機能性における普遍的な基本原理を明らかにしたいと考えています．
なぜ左右対称構造が運動効率を向上させるのか，なぜ左右非対称配置がセンシング精度を改善するのか，なにがシステムの大きさ・形状を決定するのか等，生態系の進化を模倣することで得られた優れたメカニズムにおける知見を工学に利用する方法論の確立を目指しています．
小型はばたきロボットの研究においては，翼幅１0cm，質量500mgの蝶型ロボットを製作しています．数Gを越える垂直離着陸や，ほぼ直角に曲がる旋回，1,000kmを超える長距離航行等，蝶のはばたきには多くの知られざるメカニズムが潜んでいます．
飛翔昆虫は，はばたきによって翅周りに生み出される渦を巧みに利用して飛翔しており，「渦マスター」です．これらのメカニズムを理学として明らかにするだけではなく，工学として応用する技術を確立したいと思っています．
跳躍ロボットの研究においては，単純・小型・高速・低衝撃の階段昇降の実現を目指しています．開発しているロボットは，階段の蹴上げ面（20cm）程度の大きさであり，１段を0.5秒程度で跳躍し，階段の周期（周波数）とロボットの振動周波数を一致させることによりソフトランディングし，制御を殆ど必要としません．オフィスビル内の安価な自律移動型の観測システムとして実用化することを目指しています．
メッセージ
熱い魂と折れない心を持って研究室の門を叩いてください．一緒に研究できることを楽しみにしています．
