菊池 耕生
【形態知能研究室】Morphology/Intelligence Laboratory
cm-gスケールの歩行ロボットの開発
数センチ，数グラムの物理世界，すなわち，昆虫が活躍する世界は，興味深い物理現象を示します．
体長3cm，体重0.4gのゴキブリは秒速30体長以上で移動し，1cm，0.1gのテントウムシは垂直に木を登ることが出来ます．また，6cm,10gのカブトムシは自重より遙かに重い物体を持ち上げ，2cm，0.1gのアメンボは水上を脚で移動します．
昆虫の運動能力は，数メートル，数十キログラムの動物の運動能力とは明らかに異なっています．体長が半分になれば，体積は１／８，体表面積は１／４になります．小さくなれば，このようなスケールの効果により，摩擦や空気抵抗といった面積にかかわる力が，重力のような体積にかかわる力を凌ぐようになってきます．人間も１／１００ぐらいになり，昆虫サイズになると，壁を垂直に登ったり，水上を走ったり出来るようになるのかもしれません．
ここでは，垂直登攀や，水上歩行が可能な数センチ，数グラムの小型脚式ロボットを開発しています．
4.9cm, 8gのロボット