菊池 耕生
【形態知能研究室】Morphology/Intelligence Laboratory
高速，低衝撃，小型階段跳躍ロボット
ロボットに必要な能力の一つに不整地の踏破性が挙げられます．ホイール型は高速移動可能ですが，ホイール径の１／３程度の段差しか乗りこえられません．脚型は，踏破能力は高いですが，制御も機構も複雑でコストがかかります．ここでは，ホイール型ロボットに跳躍機構を組み込み，小型かつ単純な機構で，高速，低衝撃な階段昇降を実現しています．
20cmの段差登りのシミュレーション
高速度カメラ（200fps）による段差20cmの階段の連続登り．
ホイール径の4倍の高さの段差を約0.5秒で跳躍し，ほとんど衝撃力為しに着地しています．
高速度カメラ（1000fps）による段差20cmの階段降り
28cmの段差の跳躍
連続跳躍のデモ