ロボットプログラミング
The 2rd Project: Robo-Kick Simulator
課題：OpenGL/GLUTを使って、２次元Robo-Kick のシミュレータを作成すること
GLUTのインストール：
Virtual Boxでのインストールとソースファイルのコンパイル
インストール
$ sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev
参考手順
ソースファイルのコンパイルの仕方（sample1.c をコンパイルする場合）
$ gcc sample1.c -o sample1 -lglut -lGL
Makefileの作成とコンパイル(advance)
$ touch makefile
$ gedit makefile
makefileの中身 を以下のmakefileサンプルに参照して作成する
sample : sample1.c をコンパイルする場合、中身は
gcc sample1.c -o sample1 -lglut -lGL
Usage:
makefileが存在するディレクトリ.
$ make
$ ./sample1
Windows でのインストール
GLUTとは、OpenGL Utility Toolkitの意味で、マウスやキーボードも簡単に制御できるため、手早くグラフィクスのプログラムを作成するときに便利である。
OpenGLライブラリはWindows XPに標準実装しているため、GLUTのインストールのみとなる。Borland Cを使っている環境では、以下の三つのファイルをダウンロードし、所定の場所にコピーすることとなる。
Open GL の黒いWindowの描画問題への対処法 （インテル（R) グラフィックドライバの実装）
Robokickプログラムを作成しよう
--> 電卓のプログラムの基本要求は完全に自分で出来たことは前提
まずやること
GLUTをインストールをしてから下記プログラムをダウンロードし、正しく動作していることを確認する
sample1.c （ Glutでウィンドを開け、正方形を描く）
Robo-Kick シミュレータステップ１： 転がるボールをシミュレーションし、表示する
- sample3.cをダウンロード実行し、内容とある程度理解する(マウスの左ボタンと右ボタンをクリックしてみる)
- Sub-Project 1: 正方形を横に移動できるようにする
- Sub-Project 2: 多角形の端点を追加しを円近付く（３６端点）
- Sub-Project 3: 床の線を引き、ボールを床の上に転がすことをシミュレーションする（注意：接地点を滑べらないようにすること）
- Sub-Project 4: 床の両端壁を作り、ボールが壁に接触したら、止まったり、逆方向に移動することことをシミュレーションする
自習材料：
これからの課題
Robo-Kick シミュレータステップ２： 地面や壁にバンシングするボールをシミュレーションし、表示する
Robo-Kick シミュレータステップ３： ボールを蹴る足をシミュレーションし、表示する
Robo-Kick シミュレータステップ４： ボールを蹴る動作および足の制御部をシミュレーションし、表示する
Robo-Kick シミュレータステップ５： ダイナミックスや接触・衝突のモデル向上、予想軌道の提示、3Dへの拡張
ZD.Wang, The Dept. of Advanced Robotics, IT-Chiba