ロボット設計製作論実習３
この講義は未来ロボティクス学科２年次後期に開講します。＝＝＞発表会ビデオのページ
未来ロボティクス学科でこれまでに学んだ機構学，機械力学，プログラミング，制御工学，電気電子回路などを駆使して、オリジナルロボットハンドを設計・製作します。
機械設計製図法を学び、ハンドの設計図を描きます。
自分のハンド用だけでなく、他人のハンド用の部品も図面を交換して製作します。おもに旋盤やフライス盤などを使った機械加工を行います。
製作したハンドを実習室に用意した市販のマニピュレータに付けて作業をさせるプログラムをつくります。
ハンドの構成やマニピュレーション作業の内容は自由です。各自のオリジナルとします。
小型のエアシリンダを配布し、これを使用するのを標準とします。
製図の教科書
設計図面のチェック、旋盤・フライス盤を使って工作、マニピュレータの操作練習
教科書を見ながらマニピュレータの運動学を駆使したプログラムを開発
自作ハンド＋自作プログラム＋市販マニピュレータの組合せでデモンストレーション
使用するエアシリンダ：
見本のハンドの図面と写真：
製図の練習（これらの練習は、オリジナルハンドの設計・製作と並行して行っています）
１週目（見本図面のトレース．学生番号による寸法違いあり）
２週目（現物を見ながら３面図を作成）
３週目（現物を見ながら断面図を作成）
４週目（概略イメージから実際の設計をする練習。部品図を作成）
マニピュレータのハンド取り付け部を例に、はめ合い公差の勉強
５週目（エアーシリンダ駆動ハンドの典型モデルを設計・作図）
表面粗さ指定方法の勉強。実際の加工法や見た目の感覚と、粗さ数値との対応を知る
６週目 材料の応力ひずみ特性を学び、適材適所の材料選択ができるようにする
７週目 オリジナルハンド設計の参考に各種機構の例を見る
８週目 ねじをつくる工具と使い方
９週目 寸法公差と幾何公差の基本を学ぶ
（同時に、歯車の製図法や旋盤加工のコツも解説）
