成果発表

学術論文・査読付会議

T. Hada, K. Iguchi, T Aoki:"Development of Flexible Deformation Mobile Robot Composed of Multiple Units and Pneumatic Self-Excited Valve", Journal of Robotics and Mechatronics, vol.34 no.2, pp.478-485, 2022
K.Yamamoto and T.Aoki; "Development of novel mobile robot with semicircular wheels," Robomech J 7, 32 (2020). https://doi.org/10.1186/s40648-020-00180-3
T.Aoki, K.Asami, S.Ito, et al; "Development of quadruped walking robot with spherical shell: improvement of climbing over a step," Robomech J 7, 22 (2020). https://doi.org/10.1186/s40648-020-00170-5
内田，石田，杉本，梅森，鎌田，平沼，青木；"情報収集ロボットのための鉄道レール走行機構"，設計工学，第54巻，第5（2019），pp309-322，2019
金城，青木；"球体外殻を持つ歩行ロボットの跳躍動作の実現（離陸姿勢と歩容の検討）"，設計工学，第54巻，第2（2019），pp111-122，2019
T.Kinjo, T.Aoki; "Realization of Jumping Motion for Walking Robot with Spherical Outer Shell," Proc. of International Conference on Design Engineering and Science 2017, 242, 2017
S.Chiba, T.Aoki; "Development of Quadruped Robot with Spherical Shell -Realization of locomotion by kicking-," Proc. of International Conference on Design Engineering and Science 2017, 253, 2017
金城，青木；"球体外殻を持つ歩行ロボットの跳躍動作の実現　－第3報:離陸姿勢と歩容の検討－"，第22回ロボティクスシンポジア，pp.65-66，2017
T.Aoki, S.Ito, Y.Sei; "Development of quadruped walking robot with spherical shell-mechanical design for rotational locomotion," Proc. of International Conference on Intelligent Robots and Systems 2015, pp.5706-5711, 2015
T.Aoki, Y.Murayama, S.Hirose: "Development of transformable three-wheeled lunar rover: "Tri-Star IV"," Journal of Field Robotics, Vol.31，pp206-223，2014
T.Aoki, K.Ogihara: "Design of Quadruped Walking Robot with Spherical Shell," American Transactions on Engineering & Applied Sciences, vol.3, pp.265-280, 2014
T.Aoki, K.Ogihara: "Design of Quadruped Walking Robot with Spherical Shell," Proc. of International Conference on Design　Engineering and Science 2014, pp.116-121, 2014
T.Aoki, Y.Yamato, M.Shimaoka, S.Mitsumori: "Study of Omni-Directional All Terrain　Mobile Robot with Globular Metal Spring Wheel," Proc. of International Conference on Robotics and Automation 2013, pp.5586-5591, 2013
G.Endo, T.Aoki, H.Suzuki, E.F.Fukushima, S.Hirose:"Street Artist Robot Contest Practicing Creative Education", Journal of Robotics and Mechatronics, vol.23 no.5, pp.768-777, 2011
E.Ickowzcy, T.Aoki, S.Hirose:"Predictive Dynamics-Based Motion Control for the Rough-Terrain Locomotion of the Personal Vehicle Falcon-III", Journal of Robotics and Mechatronics，vol.23 no.4 pp.545-556，2011
T.Aoki，T.Karino，H.Kuwahara："Development of the high strength retractable skin and the closed type crawler vehicle"，Proc. of International Conference on Intelligent Robots and Systems 2011，pp.4550-4555, 2011
E.Ickowzcy, T.Aoki, S.Hirose: "Development of Falcon-III: Personal Vehicle for Rough-Terrain Applications", Journal of Robotics and Mechatronics，vol.23，no.1，2011，1，pp.116-125
T.Aoki，Y.Murayama，S.Hirose："Mechanical design of three-wheeled lunar rover; "Tri-Star IV""，Proc. of International Conference on Robotics and Automation 2011，pp.2198-2203, 2011

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口頭発表

2023年度

青木，田中，川原："クモヒトデを規範とした連続体脚ロボットの開発 -螺旋捻転運動を用いた全方向移動の実現-"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023，2A2-H17，2023
佐藤，櫻井，青木："中干し後の水田除草用ヘビ型ロボットの開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023，2P1-B04，2023
稲田，清水，青木："水田除草用ヘビ型ロボット開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023，2P1-B05，2023
中野，長野，青木："サイドワインディング推進を目的とした省自由度ヘビ型ロボットの開発 -ねじ歯車機構を用いた単位節の開発-"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023，2P2-H12，2023

2022年度

奥川，大坪，青木，山口，岡田，筑紫，戸田，永野，蓮實，廣岡："World Robot Summit 2020 プラント災害予防チャレンジ結果報告"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022，1A1-H01，2022
青木，鹿野，堀："GNSSによる水田除草ヘビ型ロボットの位置推定"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022，1P1-A10，2022
森田，伴，青木："対地適応性を向上させた履帯の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022，2A2-F12，2022
内藤，中野，青木："サイドワインディング推進を目的とした省自由度ヘビ型ロボットの開発 -ネジ機構を用いた関節部の開発-"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022，2A2-T09，2022
大村，横溝，青木："ワイヤ駆動型蛇型ロボットの開発 -水田除草に向けた実用機の開発-"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022，2A2-T10，2022
羽田，青木："空気圧自励弁による柔軟変形移動体の移動の実現"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022，2P1-K08，2022

2021年度

中野，青木，内藤："サイドワインディング移動を目的とした省自由度ヘビ型ロボットの開発 -平行リンク機構を用いた単位節の設計-"，日本機械学会2021年度年次大会，S151-10，2021
蔡，齋藤，青木："水中双方向レーザー通信のためのマーカ検出システムの開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021，1P1-B15，2021
横溝，青木："ワイヤ駆動型蛇型ロボットの開発 -水田除草に向けた防水機能の実装-"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021，1P2-I03，2021
内藤，中野，青木："サイドワインディング移動を目的とした省自由度ヘビ型ロボット"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021，1P3-G10，2021
大貫，奥平，青木："非円形車輪を用いた不整地移動体の開発 -移動プラットフォームとしての8 輪モデルの開発-"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021，2P1-J09，2021
森田，池田，青木："不整地移動可能な電動車いすの開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021，2P1-J10，2021
羽田，青木："面状柔軟変形移動体のための空気圧自励弁の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021，2P3-H02，2021
金谷，青木："拮抗型空気圧アクチュエータを用いた移動機構の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021，2P3-H13，2021
小林，青木："クモヒトデを規範とした連続体脚ロボットの開発 -連続体脚の省自由度化に有効な螺旋の検討-"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021，2P3-H16，2021

2020年度

上田，青木："回転移動ロボットにおけるカメラの視点固定手法の提案"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，1A1-H18，2020
羽田，青木："2方向屈曲アクチュエータのための空気圧自励弁の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，1P1-L21，2020
小林，青木："外骨格型ソフトアクチュエータのための多軸3Dプリンタの開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，1P2-J13，2020
青木，井口，羽田："複数節を連結可能な柔軟変形移動体の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，1P2-J19，2020
横溝，宮本，青木："ワイヤ駆動蛇型ロボットの曲率近似の検討"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，1P2-K08，2020

2019年度

和氣，青木，浅見，伊藤；"球体外殻を持つ四足歩行ロボットの研究　－起き上がり動作についての考察－"，日本機械学会関東支部第25期総会・講演会，19A06，2019
横溝，宮元，青木；"ワイヤ駆動型蛇型ロボットの開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，1A1-S08，2019
小林，青木；"クモヒトデを模倣した連続体脚ロボットの開発　－捻転動作を行う連続体脚及び楕円ボールジョイントの開発－"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，1P2-G05，2019
井口，羽田，青木；"空気圧を用いた柔軟変形移動体の開発　－3Dプリンタを用いた高軟質素材で成形された屈曲モジュールと空気圧自励弁の開発－"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，1P2-G07，2019
奥平，青木；"非円形車輪を用いた不整地移動体の開発　－旋回動作の実現－"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，2P2-B04，2019
山本，青木；"四足歩行を規範とした半円形車輪を用いた不整地移動ロボットの開発　－連続した旋回動作の構築－"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，2P2-B05，2019
奥川，大坪，青木，山口，木村，田所；"「World Robot Summit 2018 プラント災害予防チャレンジ結果報告"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，2P2-Q05，2019

2018年度

井口，岩谷，青木；"空気圧を用いた柔軟変形移動体の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018，1P1-G12，2018
山本，青木；"四足歩行を規範とした半円形車輪を用いた不整地移動ロボットの開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018，1P2-G03，2018
奥平，青木；"非円形車輪を用いた不整地移動体の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018，1P2-G05，2018
佐々木，青木；"全方向移動可能な弾性車輪の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018，1P2-K05，2018
島後，青木，内田；"分岐器走行機構を有するレール走行ロボットの開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018，2A1-G04，2018
福田，鈴木，青木；"片麻痺患者のためのリハビリテーション自転車の開発　－第4報：人間工学に基づいたハンドルの開発と適切な位相でのペダル踏力の制御ー"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018，2A2-D03，2018

2017年度

浅見，伊藤，青木；"球体外殻を持つ四足歩行ロボットの研究　-段差踏破能力向上のための検討-"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，1A1-C08，2017
千葉，鈴木，青木；"球体外殻を持つ四足歩行ロボットの開発　-回転移動の構築-"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，1A1-C11，2017
金城，青木；"球体外殻を持つ歩行ロボットの跳躍動作の実現　-第4報　3脚での歩容の検討と評価-"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，1P1-C07，2017
座間，大橋，青木，行方，小島；"多機能フリッパーアームを有する不整地移動体の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，1P2-C09，2017
内田，石田，杉本，青木；"鉄道レールを走行可能とする情報収集ロボットの走行性能について"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，1P2-O02，2017
折井，白石，青木；"テザー型水田除草ロボットの開発"，第35回日本ロボット学会学術講演会，2E1-04，2017

2016年度

金城，青木；"球体外殻を持つ歩行ロボットの歩行ロボットの跳躍動作の実現　－第2報　跳躍準備姿勢の構築－"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016，1A1-07b6，2016
清，伊藤，青木；"球体外殻を持つ四足歩行ロボットの研究　－球体外殻を持つ四足歩行ロボットにおける段差乗り越え動作の実現－"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016，1A2-07a6，2016
千葉，鈴木，青木；"球体外殻を持つ四足歩行ロボットの回転移動における動作の構築"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016，1A2-07b7，2016
片野坂，青木；"フライングディスク型不整地移動ロボットの開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016，2A2-07a1，2016
鈴木，青木；"片麻痺患者のためのリハビリテーション自転車の開発　－第3報：漕ぎ易さを考慮したペダル踏力の制御と下肢切断患者への応用－"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016，2P1-02b2，2016

2015年度

清，伊藤，青木；"球体外殻を用いた回転移動のための旋回動作の実現"，第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，1D4-2，2015
伊藤，青木；"全方向移動体のための可変車輪機構の開発"，第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，1D4-3，2015
鈴，荘司，青木；"片麻痺患者のためのリハビリテーション自転車の開発　－第2報：移乗動作補助とペダル踏力制御の実現－"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015，1P2-M03，2015
清，伊藤，青木；"球体外殻を持つ四足歩行ロボットの研究　－球体外殻を持つ四足歩行ロボットのための動作の実現ー"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015，2A2-P05，2015
金城，青木；"球体外殻を持つ歩行ロボットの跳躍動作の実現"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015，2A2-P07，2015
鈴木，青木；"球体外殻を持つ四足歩行ロボットの研究　－回転移動を可能とする四足歩行ロボットの開発－"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015，2A2-Q10，2015

2014年度

清，伊藤，荻原，青木；"球体外殻を持つ四足歩行ロボットの研究"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，1A1-R05，2014
伊藤，清，荻原，青木；"球体外殻を持つ四足歩行ロボットの開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，1A1-R06，2014
石川，青木；"弾性球形車輪を用いた不整地移動体の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，2A1-D05，2014
松川，青木；"弾性球形車輪を用いた四輪移動体の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，2A1-D06，2014
佐藤，青木；"完全気密なクローラベルトを持つ柔軟変形移動体の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，2A2-D07，2014
畠中，青木；"粉粒体を用いた柔軟変形移動機械の回転移動の実現"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，3P1-W09，2014
荘司，青木；"片麻痺患者のためのリハビリテーション用自転車の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，3P2-G03，2014

2013年度

西村，富田，青木："運動療法の為の電動自転車の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，1A1-C03，2013
西岡，相川，青木："水田内の除草を目的とした小型ロボットの開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，1A1-Q04，2013
畠中，青木："粉粒体を用いた柔軟変形移動機械の研究"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，2A1-P03，2013
門司，青木，畠中："弾性体を用いた移動機構の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，2A1-P14，2013
荻原，青木："球体外殻をもつ四足歩行ロボットの研究"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，2A2-P02，2013
森田，青木："能動１輪車と３本の脚を持つ不整地移動ロボットKELIOS の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，2A2-P06，2013
ツヴィーオア，青木："把持動作のための介護用助力装置の研究"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，2P1-C01，2013

2012年度

畠中，青木："粉粒体を用いた柔軟変形移動機械の研究"，SI2012，1E3-3，2012
嶋岡，三森，青木："弾性球形車輪を用いた不整地移動体の開発"，SI2012，1E3-4，2012
青木，嶋岡："弾性球形車輪を用いた不整地移動体の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012，1P1-E08，2012

2011年度

青木，狩野："柔軟変形クローラ移動体の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011，1P1-J15，2011
村山，青木，広瀬："月面探査を行う形状可変3 輪ローバーTri-StarIV の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011，1A2-K12，2011
工藤，青木，青木："把持動作のための受動補助装置の開発"，日本機械学会関東支部第17期総会講演会，208204，2011
狩野，青木："完全気密なクローラベルトを持つ柔軟変形移動体の開発，日本機械学会関東支部第17期総会講演会，208404，2011

科研費・助成金・受託研究

公益財団法人　天野工業技術研究所　令和5年度研究助成
2023年11月～2024年10月
公益財団法人　御器谷科学技術財団　令和5年度研究助成
2023年4月～2024年3月
泰陽株式会社
2020年4月～　受託研究
日本学術振興会　科学研究費　基盤研究(C)
2021年4月～2024年3月
公益財団法人　スズキ財団　令和元年度科学技術研究助成
2020年4月～2021年3月
総務省　戦略的情報通信研究開発推進事業（SCOPE）フェーズI
2019年6月～2020年3月　研究分担者
中小企業庁　ものづくり補助金
2018年8月～2018年11月　受託研究
日本学術振興会　科学研究費　基盤研究(C)
2018年4月～2021年3月
一般財団法人　鷹野学術振興財団　平成28年度研究助成
2017年1月～2017年12月
きさらづアグリフーズ推進協議会
2016年4月～2018年3月　受託研究
公益財団法人　御器谷科学技術財団　平成27年度研究助成
2016年4月～2017年3月
日本学術振興会　科学研究費　基盤研究(C)
2014年4月～2017年3月
公益財団法人カシオ科学振興財団　第31回研究助成
2014年4月～2015年3月
日本学術振興会　科学研究費　若手研究(B)
2012年4月～2014年3月
財団法人双葉電子記念財団　平成23年度自然科学研究助成
2011年4月～2012年3月
日本学術振興会　科学研究費　若手研究(B)
2008年4月～2010年3月