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ロボティクス・メカトロニクス講演会2024で26件の講演

2024年5月29日(水)～6月1日(土)にライトキューブ宇都宮で開催された日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024において，未来ロボティクス学科・専攻の学生・教員が合計26件の発表を行いました．
当日は全国から多くのロボット研究者が集まり，熱心な議論が交わされました．

発表タイトル
・４足歩行ロボットの慣性安定制御
・受動歩行原理を用いた動歩行二足ロボットの開発
・ベルトに直交方向の異方性摩擦がある素材を用いたクローラ型全方位移動ロボット
・斜めのグローサで不整地を横移動するクローラロボットの開発
・スタック防止形状を有する泥濘地移動クローラロボットの開発
・LiDAR による自己位置推定が破綻した際のGNSS 測位可能な場所への自律移動ロボットの誘導
・造形温度・ノズルの違いによる3D プリント造形物の強度変化
・カラーカメラベースの自己位置推定におけるCNN を用いた推定の信頼度評価法の適用
・視覚と行動のend-to-end 学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案
・中干し後の水田除草用ヘビ型ロボットの開発
・水面付近におけるトビウオの滑空特性の解明
・トビウオのタキシング時における尾鰭捻りの力学特性の解明
・翼端の運動軌跡に基づく空力特性の解明
・水田除草用ヘビ型ロボットの開発
・コンクリート壁面の鉄筋探査を行うブロア式壁面走行ロボットの開発
・強化学習によるPD 制御のフィードバックゲインの最適化
・トンネル天井走行ロボットの開発
・４つのアルキメディアンスクリューを用いた不整地走行ロボットの開発
・方向可変な車輪を有する8 輪運搬ロボットの開発
・ワイヤーを用いた周長可変式柱検査ロボットの開発
・サイドワインディング推進を目的とした省自由度ヘビ型ロボットの開発
・省自由度蛇型ロボットの移動軌跡の最適化
・クモヒトデを規範とした全方向移動ロボットの開発
・変形量を拡大した連結可能な空圧屈曲モジュールの開発
・マルチエージェント強化学習によるサッカーヒューマノイドロボットの協調動作生成
　物理シミュレーション環境を用いた学習の高速化
・SUSTAINA-OP™: 持続可能性を重視した子供サイズの オープン ハードウェア プラットフォーム ヒューマノイド ロボット

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屋外自律移動ロボット開発進行中

　未来ロボティクス学科では，屋外自律移動ロボットのチャレンジ『つくばチャレンジ』に毎年参加しています．およそ2kmの公道を自動で走行するという難しい課題ですが，昨年度は完走させています．（実験走行において）
　11/20の本走行での完走に向けて．今年も急ピッチで開発を進めています．『つくばチャレンジ』は公開実験ですので，興味のある方はご見学いただくこともできます．

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RoboCup2022世界大会優勝

2022年7月11日（月）から7月16日（土）まで，タイのバンコク国際展示場で開催されたRoboCup2022の自律ロボットサッカー競技において，千葉工業大学のチームCIT Brainsは，以下の結果を得ました．

サッカーヒューマノイドキッドサイズリーグ

・サッカー4on4 １位
・ドロップイン １位
・テクニカルチャレンジ ３位

ロボカップはロボット工学と人工知能の融合を目指したランドマークプロジェクトで，世界中の研究者が取り組んでいます．
千葉工業大学未来ロボティクス学科は，学科創立時からこの課題に取り組み，現在までに世界大会で２回優勝してきました．今回で3回目となります．
人工知能が世界を変えていくと言われていますが，本学科では創立時（2006年）から人工知能に取り組み様々な自律ロボットを研究・開発してきました．
ハードウェアに関しては，今年刷新したロボット(SUSTAINA-OP)を使用しています．興味ある方は以下のGitHubサイトを見ると開発の様子を見ることができます．

https://github.com/citbrains/SUSTAINA-OP/issues

決勝戦の動画
https://www.twitch.tv/videos/1533222058?t=0h48m31s

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RoboCup2022ヒューマノイドリーグへ参加します

2022年7月11日から17日までタイで開催される世界的なロボットの競技会RoboCup2022にチームCIT Brains（未来ロボティクス学科のプロジェクト）が参加します．
新たに第６世代となるヒューマノイドロボットSUSTAINA-OPを開発して，新しい技術で世界に臨みます．これらのロボットが20分間人の手を全く借りずに自動でサッカーを行います．
RoboCupは世界中の研究者が参加するロボットの標準問題であり，サッカーを通じてAI技術とロボット技術の融合を目指しています．
未来ロボティクス学科では学科創立時からRoboCupに挑戦しており，世界大会2回優勝，テクニカルチャレンジ7年連続1位などの実績を持っています．

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日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス講演会に学科から21件の発表

2022年6月1日から4日にかけて北海道で開催された日本機械学会　ロボティクス・メカトロニクス講演会2022において，未来ロボティクス学科の教員と学生が合計21件の発表（連名を含む）を行いました．

しばらく講演会は遠隔で実施されてきましたが，ようやく対面での講演会が開催され，多くの大学院生と学部生が北海道へと足を運びました．コアタイム45分の発表会ですが，質問が多く飛び交う良い雰囲気の中で進められました．

未来ロボティクス学科では研究も活溌に行っており，大学院生と学部生は頻繁に講演会などでその成果を発表しています．

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RoboCup Humanoid League Virtual Seasonで世界１位

未来ロボティクス学科の学生有志が運営するチームCIT BrainsがRoboCup Humanoid League Virtual Season 2021/22において世界１位となりました．

RoboCupはロボット工学と人工知能を融合させて自律型サッカーロボットを研究する標準問題で，世界中の研究者が取り組んでいます．
未来ロボティクス学科創立当初から学生はRoboCupへ挑戦しており，毎年入賞を重ねてきました．

Virtual Seasonは試合は全てシミュレータの中で行われるため，人工知能を含めたソフトウェアの開発能力が問われる課題となっています．
サッカーを行う人工知能を研究・開発するという困難な課題に対して，学生たちは真摯に取り組み，世界１位という栄冠を得ました．

Schedule for the Humanoid League Virtual Season 2021/22
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津田沼チャレンジ実験走行会開催

2022年2月8日に千葉工業大学津田沼キャンパスで，屋外自律移動ロボットの実験走行会を行いました．
人工知能や自動化の重要性が増してきていますが，未来ロボティクス学科では2008年から屋外自律移動のチャレンジに挑戦しており，その技術を積極的に公開してきました．
当日は5台のロボットが各々の課題に挑戦し，最長1,183mを自律走行する様子が見られました．

詳しくはこちらのページにあります．

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ロボカップアジアパシフィックで自律サッカーロボットのデモを行います

11月25日(木)～28日(日)に愛知県の愛知スカイエキスポで開催されるロボカップアジアパシフィックで本学科の学生が所属する自律サッカーヒューマノイド開発チームCIT Brainsがデモンストレーションを行います．
11月23日(火)から現地入りして，調整を繰り返しています．
世界トップクラスの自律サッカーロボットを見るチャンスですので，お近くの方は是非ともご覧頂ければと思います．
またリモートでも観戦できますので，よろしければご覧ください．

RoboCup Asia Pacificに関する情報はこちら
https://2021.robocupap.org/

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津田沼チャレンジ2021を開催しました

11月6日(土)に千葉工業大学津田沼キャンパスにおいて，屋外自律移動のチャレンジ『津田沼チャレンジ2021』を開催しました．
未来ロボティクス学科では，2008年から屋外自律移動のチャレンジである『つくばチャレンジ』に参加しながら，人の手を借りないでロボットが目的地まで移動するための技術を研究・開発してきました．

本チャレンジにおける自律走行の最長記録は1,628mでした．
スタートボタンを押すと後はロボットが自分で考えて，経路に沿って走っていきます．
参加したロボットには多くの新しい技術が取り入れられており，津田沼チャレンジはそれを検証する場として活用されています．