投稿

投稿日:

黒いラグビーボールみたいなやつ

　未来ロボティクス学科では3年生で研究室に配属されます。最初から卒論に向けて研究したり（早い場合は学会デビューしたり）、研究は4年からにして自分の作りたいものを作ったりと、比較的自由な1年を過ごします。講義がないわけではないので自由かどうかは審議ですが。

　で、少し前になりますが1月に成果の発表会がありました（違う会ですが雰囲気はこんな感じ）。そこにいたのがヘッダの写真のロボットでした。おもしろいのでツイートしたところ、95万回再生されました。学科の宣伝に貢献していただき大変ありがとうございます。

ロボットの正体

　このロボットは学科3年生、米田研究室の佐藤令崇さんが作成、飼育しているもので、中に円盤が入っており、それを回転することで前進、後退する力を生み出しています。佐藤さんは元々スターウォーズなどのSF映画に登場する球体のロボットが好きで、このロボットについては、オーバーウォッチというゲームに登場する「レッキングボール」という球体のロボットを操縦するキャラクターが好きで、そこに影響を受けたそうです（おっさんにはわからん）。球体で作るのは難しく、最終的には楕円形になったそうです。

　円盤を回すという機構に関しては球体ロボットを作ると決めてから考えたことで、どこから着想を得たかとかは特にないそうです。強いて言うならリアクションホイールの倒立振子だそうです。

その後

　出力をあげていったら一度破裂したのですが、現在はちょっと白くなって元気だそうです。ねとらぼさんにもとりあげられました。

おわりに

　ということで、こういうのを研究室の金で作りたい（←言い方が悪い）という人がいたら、ぜひ本学当学科をご紹介ください。もれなく黒いラグビーボールが轟音をたててお礼参りに伺います。嘘です。

投稿日:

第7回対話システムライブコンペティション 優秀賞

人工知能学会 言語・音声理解と対話処理研究会（SIG-SLUD）で開催された対話システムライブコンペティションで未来ロボティクス学科 藤江研究室のチームが優秀賞を受賞しました．

対話システムライブコンペティションとは，オーディエンスの前で実際に対話システムを動作させ，評価を行うイベントです．対話システムに関するコンペティションはいくつか開催されていますが，このコンペティションは実システムとユーザとの会話をその場で評価されることで競い合う，ライブ感を大切としていることに特徴があります．今回実施されたコンペティションでは，愚痴を聞く対話システムを構築するシチュエーショントラックと，観光地案内を行う対話システムを構築するタスクトラックの2つのトラックが設定されました．

藤江研究室の学生で構成されるチームCITAR（Chiba Institute of Technology, Advanced Roboticsの略）は，今回シチュエーショントラック，タスクトラックの両方にエントリーしました．シチュエーショントラックで予選3位となり通過，タスクトラックは予選4位となり惜しくも予選敗退となりました．3月21日に行われたシチュエーショントラック決勝においても第3位となり優秀賞を受賞しました．また，同時に開催された研究会において，提出したシステムに関する研究発表を行いました．

投稿日:

未来ロボティクスフォーラム開催

2025年2月19日(水)に津田沼キャンパス2号館3F大教室で未来ロボティクスフォーラムが開催されました．
当日は多くの教員・学生が参加して，各研究室の研究内容を紹介しました．
大学3年生の優秀発表者の表彰も行われました．

研究室紹介の一環として，展示されていたロボットの一部を紹介します．
（都合により背景を加工しています．）

ベースとなるロボットがあることもありますが，多くは未来ロボティクス学科の学生が０から設計・製作したものになります．
ソフトウェアも多くは独自に開発しています．
ものづくりの能力の高さが学科の一つの特長となっています．

投稿日:

つくばチャレンジで1000m自律走行

12月8日(日)に茨城県つくば市で開催された屋外自律移動のチャレンジ「つくばチャレンジ」に未来ロボティクス学科から4チーム参加しました．
横断歩道を含む市街地の一般道を自律的に（人の手を借りず）走行することが求められるチャレンジで，様々な技術が必要となります．
各チームそれぞれの課題を設定して，長期間ロボットの開発を行い本走行に望みました．

今年は最長1000mを自律走行することができました．
来年度に向けて自律移動ロボットのさらなる開発を行っていきます．

投稿日:

日本ロボット学会誌論文賞

2022年に日本ロボット学会誌に掲載された上田研からの論文が、日本ロボット学会第38回学会誌論文賞に選ばれました。ヤンマーホールディングス株式会社さんとの共同研究でした。（現在は契約期間が終了しています。）

内容については上田研究室のページのとおりで、畑に植わっている葉や茎の茂った作物の木から、葉・茎・背景を識別し、さらに葉に隠れた茎がどこにあるか推定して見えている茎とつなぐというものです。この分野は進歩が早いのですが、当時はリアルに作ったコンピューターグラフィックを使って識別器（一般にはAIと呼ばれるものの一種）を学習させ、ほぼ緑色の画像から葉や茎を検出できるようにしたことが画期的でした。上田は理屈は分かるもののCGも深層ニューラルネットワークも直接扱ったことがないんですが、当時の学生さんにいろいろ無理をお願いして、なんとか形にできました。

上田が著者を代表して賞状を拝受しました
ステージ上で映っているスライド
どら焼きくらいの大きさの重たい巨大メダルもいただきました

表彰式の後は懇親会があり、上田はビールを飲みすぎましたがそんなことはどうでもよく、とにかく共著者のみなさま、契約関係や特許関係でいろいろ面倒を見ていただいた事務方のみなさま、候補の論文をグエーと言いながらたくさん読んだ表彰委員の皆様、たいへんありがとうございました。

投稿日:

ロボティクスチャレンジ

8/1(木)～5(月)に集中授業「ロボティクスチャレンジ」を新習志野キャンパスで実施しました．

2014年から実施されている授業で，ベトナム国家大学の学生と未来ロボティクス学科の学生が5日間でロボットを開発します．最終日にはコンテストも行います．
（過去には台北科技大学の学生も参加していたことがありました．）

未来ロボティクス学科からは11名の学生が参加して，ベトナムの学生とチームを組んで，ロボットを製作しました．5日間のプログラムの中で，お互いに議論したり，協力してロボットを製作することで，自然と仲良くなる様子が見られました．

投稿日:

6/23オープンキャンパス（事前予約不要・入退場自由）

6月23日に開催されるオープンキャンパスでの当学科の出し物を紹介します！

学び体験: ２足歩行ロボットをつくろう

坂道を下りながら左右の足を振り子の原理で前に出して歩くロボットを製作します。 所要時間30分程度。ロボットは持ち帰れます。

どんなロボットかは、この動画をご覧ください。

モーターはついていなくて、坂を降りるときの位置エネルギー（この場合はベルトコンベアに持ち上げられて受け取る位置エネルギー）を使って歩きます
たくさんバージョン

屋外でロボットを走らせます

自分でセンシングして自分で考えて目的地まで移動するロボット（つまり自動運転の車のようなやつ）をキャンパス内で走らせます。

これも動画があるので出し惜しみしないで見せてしまいます。当日は雨が降るとか言ってますが私が晴れ男なのでたぶん晴れます（保証はしません）。あとは、当日は人が多いので、そこでちゃんと走るかが見ものです。人が多いと教員は嬉しいんですが、ロボットにしてみれば周りが見えなくなるので難易度が高くなります。

ポンと載せてあるパソコンが自分で考えて走ってます。パソコンが自分で動いてると思うと不気味ですね（と、専門の人間でも思うことがなきにしもあらず）

ロボットの展示

まだ準備中でいろいろ未確定（私がちゃんと確認してないだけ）ですが、王研究室からロボットをいくつか展示のために出してもらえるそうです。何が見られるかは当日のお楽しみということで！

学会発表のポスター展示

いつもはロボット実物を見せたり作ってもらったりしてある意味モノで勝負していたのですが、今回はさらに研究活動の活発さもアピールしようということになりました。去年から今年にかけて実際に学会で使ったポスターを壁に貼って展示します。前の記事にあるように、ひとつの学会だけで26件も発表しているくらいですので、当日はたくさん貼る予定です。

その他いろいろ

当日は部屋に学科の学生と教員が名札を下げてウロウロしているので、気軽に話しかけてください。相談コーナーもあります。また、別の部屋で入試の説明などもありますので、詳しくは大学のサイトのプログラムをご覧ください。

それでは、お待ちしております。

投稿日:

ロボティクス・メカトロニクス講演会2024で26件の講演

2024年5月29日(水)～6月1日(土)にライトキューブ宇都宮で開催された日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024において，未来ロボティクス学科・専攻の学生・教員が合計26件の発表を行いました．
当日は全国から多くのロボット研究者が集まり，熱心な議論が交わされました．

発表タイトル
・４足歩行ロボットの慣性安定制御
・受動歩行原理を用いた動歩行二足ロボットの開発
・ベルトに直交方向の異方性摩擦がある素材を用いたクローラ型全方位移動ロボット
・斜めのグローサで不整地を横移動するクローラロボットの開発
・スタック防止形状を有する泥濘地移動クローラロボットの開発
・LiDAR による自己位置推定が破綻した際のGNSS 測位可能な場所への自律移動ロボットの誘導
・造形温度・ノズルの違いによる3D プリント造形物の強度変化
・カラーカメラベースの自己位置推定におけるCNN を用いた推定の信頼度評価法の適用
・視覚と行動のend-to-end 学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案
・中干し後の水田除草用ヘビ型ロボットの開発
・水面付近におけるトビウオの滑空特性の解明
・トビウオのタキシング時における尾鰭捻りの力学特性の解明
・翼端の運動軌跡に基づく空力特性の解明
・水田除草用ヘビ型ロボットの開発
・コンクリート壁面の鉄筋探査を行うブロア式壁面走行ロボットの開発
・強化学習によるPD 制御のフィードバックゲインの最適化
・トンネル天井走行ロボットの開発
・４つのアルキメディアンスクリューを用いた不整地走行ロボットの開発
・方向可変な車輪を有する8 輪運搬ロボットの開発
・ワイヤーを用いた周長可変式柱検査ロボットの開発
・サイドワインディング推進を目的とした省自由度ヘビ型ロボットの開発
・省自由度蛇型ロボットの移動軌跡の最適化
・クモヒトデを規範とした全方向移動ロボットの開発
・変形量を拡大した連結可能な空圧屈曲モジュールの開発
・マルチエージェント強化学習によるサッカーヒューマノイドロボットの協調動作生成
　物理シミュレーション環境を用いた学習の高速化
・SUSTAINA-OP™: 持続可能性を重視した子供サイズの オープン ハードウェア プラットフォーム ヒューマノイド ロボット

投稿日:

ロボットプログラミング選手権２０２３（病弱教育部門） 

　2/1に、王研、上田研の学生+上田でロボットプログラミング選手権２０２３（病弱教育部門） のお手伝いに、千葉県立仁戸名特別支援学校にお邪魔しました。

この大会は、病気で一時的、あるいは長期的な療養のために特別支援学校で学ぶ生徒さんが、ロボット相撲で競う競技会です。「土俵」は仁戸名特別支援学校にあり、ロボットはおなじものを用いるのでリモートで参戦可能で、生徒さんによっては病床から参加されているそうです。全国大会当日は、日本中にいる参加者がZoomで会して大会の様子を見守りました。

　上田は技術賞の審査員として参加しましたが、技術うんぬんより、生徒さんの気持ちの入り様を見て、このような有意義な会を作っている先生がたが素晴らしいなあと思った次第です。また、主役ではないのですが、コンテスト慣れしている弊学の学生さんたちのロボットのハンドリングや審判は堂々としたもので手際も完璧で、閉会式の上田研某氏のスピーチも落ち着いており、生徒さんへの良いメッセージに満ちておりました。普段の「教員はみなさんの保護者ではありません！」と説教せざるをえない姿とは正反対で、やはり人間、よい環境では光るんだなあと思い、深く反省しました。

　ただ、そういう話もあるんですが、技術賞の審査ではコードが汚いチームは容赦なくバッサバッサ切り捨てました。コードはきれいに書いてくださいっ！

　大会の詳細についてはこちらでは書きませんが、下に一昨年の動画を掲載しておきます。また、今年度の全国大会の様子はこちらからどうぞ。

投稿日:

屋外自律移動ロボット開発進行中

　未来ロボティクス学科では，屋外自律移動ロボットのチャレンジ『つくばチャレンジ』に毎年参加しています．およそ2kmの公道を自動で走行するという難しい課題ですが，昨年度は完走させています．（実験走行において）
　11/20の本走行での完走に向けて．今年も急ピッチで開発を進めています．『つくばチャレンジ』は公開実験ですので，興味のある方はご見学いただくこともできます．