設計製作論3 ROSコースの中間発表

本日、担当している設計製作論3(2年生の実習)のROSコース(仮称)の中間発表を行いました。このコースは7自由度のマニピュレータCRANE-X7をROSで制御するコースで、今年から新設されました。

中間発表まではとりあえずROSとマニピュレータに慣れてもらうように実習を進めていきましたが、学生さんはかなり慣れてきたようです。難しいことに挑戦することも時には必要だけど、それで中途半端になったら意味がないので手堅く完成させましょうと言って1チーム2人で1ヶ月くらい作業してもらいました。

結果、センサを使わないで動きを極めた3チームと、センサを使って凝ったことをしようとした3チームに別れました。それぞれについて、デモの様子を掲載します。

その1: センサ未使用のチーム(3チーム)

(↑このチームについてはデモをしっかり撮影できなかったので先週のビデオを掲載しました。)

その2: センサ(RealSense)を使用したチーム(3チーム)

センサーを使ったグループは、なんとか動いたチームがあったものの苦戦していました。ナイスチャレンジでしたが、自律ロボットはセンサが絡むと途端に難易度が跳ね上がることも分かったかと思います。

あとの1チームは直前にプログラム壊したので来週まで待ってくれということで来週になりました。GitHub使いましょう。

(おまけ)謎の共演

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