インタビューシリーズ：interview-10

「実用化に適したロボット創りを目指す」青木准教授に訊く

今回は、劣悪な屋外環境において作業者の助けとなるロボット技術の研究開発や作業ツールの開発、実用化を目指す「フィールドロボティクス研究室」の青木准教授に訊きました。(取材 2011.11.18)

インタビュー出席者

10年後のロボティクスは？
聞き手：	突然ですが、日進月歩のロボットの世界、青木先生は10年後、ロボティクスはどのようになっていると思われますか？
青木先生：	私の正直な意見としては、あまり変わっていないんじゃないかと思います。日々新しいことはできていて、進化はしているんですけど、ただ実用化という意味では遅れをとっているなっていうのがあります。過去の10年を振り返ってみると、10年後鉄腕アトムの時代がいきなりくるのかっていうと、それは無いだろうなと。こんなことを言うと夢のない話しで怒られちゃうんですけど。
聞き手：	それは現実的なお話ですね。なぜそのようにお考えなのか、今日はそのあたりを具体的にうかがってみたいと思います。よろしくお願いします。
青木先生：	こちらこそ、よろしくお願いします。
聞き手：	さて、青木先生のご出身はどちらですか？
青木先生：	私は東京都の出身です。大学は電気通信大学だったんですが、自宅の学区域内に小学校と大学がありました。ですから小学校～大学まで行動範囲が学区域内中心でした(笑)。
聞き手：	小さい頃から、そこで育ったんですね。大学時代はバスケットをされていたそうですが、他にはスポーツをされていましたか？
青木先生：	中学生のときは水泳部、高校生の時はバトミントン部で、その他に続けていたバスケットをやっぱりやりたいなと大学で本格的に始めました。身体を動かすのが好きで、大学に入ってからはスノーボードもやっていました。ハーフパイプでは2回骨折をしています(笑)。
ガンダム世代。
聞き手：	体育会系なんですね(笑)。ロボットを目指したのはいつからですか？
青木先生：	小学校の時の卒業文集にロボットやりたいって書いちゃったんです。書いちゃったからには頑張んなきゃいけないなって(笑)。
聞き手：	世代的には身近なロボットで言うと何ですか？
青木先生：	ガンダムですねー。中学では機動警察パトレイバーがでてきた世代ですね。保育園の時は大工さんになりたくて、そのあとは車屋さんになりたかったりラジコン屋さんになりたかった。最終的にはロボット屋さんになれたらなーと。
聞き手：	モノづくりがお好きだったんですね。
青木先生：	技術は得意科目でずっと「5」でした(笑)。
聞き手：	ロボットでいこう決心したのは、何かあったんですか？
青木先生：	どちらかというと、なあなあできちゃった感じがしますね。目標に向かって頑張ろうというよりは、こっちの方が好きでやりたいなやりたいなと思っていたら、いつのまにかなっていた。
聞き手：	いつのまにか先生になるなんていいですね(笑)。今はお忙しい日々かと思いますが息抜きになることは何ですか？
青木先生：	機械いじりが大好きで、今はちょっと時間無くてできないんですけど、昔からバイクに乗っていて学生時代からけっこういじったりしています。
聞き手：	青木先生はラジコンもやっていますよね？
青木先生：	そうですね。ラジコンもやっています。4輪のオフロードで、どちらかというと作るのが好きで今でも時間があればやっています。
聞き手：	大会には出場しますか？
青木先生：	車を作る方の部門で「コンクールドエレガンス」というのがあります。過去に1位や2位を受賞しています。最近は車体を作る方もやったりします。フレームからボディ、真空形成器で型を作って始めましたが、やってみたらかなり面倒で…でも後には引けないなと、死ぬ思いをして作り上げました(笑)。
聞き手：	それは本格的ですね。でも深みにはまりましたね(笑)。しかし先生方はいろんなことに興味がありますね。趣味が研究に発展するということは？どこかでつながる可能性はありますか？
青木先生：	ないでしょう(笑)。
聞き手：	青木先生は今年の4月から本学に赴任をされて半年以上がたちましたね。いかがですか？
青木先生：	こちらにくる前は、東京工業大学(以下、東工大と略す)にいました。実習で教えるのはやってましたけど、実際に自分の講義を受け持ち、研究室を持つというのは初めてです。
聞き手：	何かと多忙なのではないですか？学科のカリキュラムは、先生方が休む暇も無いような忙しさと耳にしますが。
青木先生：	私はまだ楽にさせてもらっていると思いますね。だから早く皆さんに追いついて頑張らないとなって思っているところがあります。
聞き手：	東工大は何年ぐらいいらしたんですか？
青木先生：	博士課程からですから丸10年いましたね。博士をとってから６年間お世話になりました。まだ、東工大で研究途中のモノもあります。向こうで最後にやっていたのが月面探査ローバーの研究なんですが、先日行われた科学技術庁主催の「宙博(そらはく)」に展示されました。12月には、そのローバーを浜辺へ持って行って走行実験を行います。月の表面はレゴリスっていう大変細かい砂で覆われているんですね。地球の砂浜の粒より更に細かいです。それで砂浜を月面と仮想して走行実験をやることになっています。実験途中でこちらにきましたが、最後までやり遂げるつもりです。
研究テーマ
聞き手：	現在青木先生の研究室では、どのような研究をされていますか？
青木先生：	メインでやっているのはレスキュー関連ですね。
聞き手：	ホームページに紹介されているものですね。レスキューというと、実用的、すぐに社会で役立つ研究かと想像します。
青木先生：	そうですね、やっぱり必要なことっていうのがありますので、それになるべく早く到達できて、人助けできるっていうのが大事かなっていうのがありますね。
聞き手：	いま青木先生がおっしゃったような、今すぐに役立つ、目標に到達できる研究テーマであったり、遠い未来、いつそれがどのような形で役立つんだろうっていうテーマであったり。青木先生の場合、目前に差し迫った緊急の問題をテーマに掲げ研究していると理解してよろしいですか？
青木先生：	そうですね、目の前の問題をまず解決するのが先なのかなって思います。
聞き手：	そういう視点に立つきっかけって何かあるんですか？過去に体験したことや影響を受けたことがあるとか？
青木先生：	自分の恩師である東工大の広瀬先生がそういうお考えで「実用に適したロボット」、ロボットには最適な形もあるし、最適な機能もある。日頃から「必要な機能を追究しなさい」と口をすっぱくして言われていました。それまでは、どちらかというとガンダムとかロボットが大好きでこの世界に来たようなものです。広瀬先生との出会いで、考え方が一変しました。
聞き手：	いま研究のレスキューの分野、実用に関して現在はどの段階にありますか？
青木先生：	そういうロボットも出てきているんですけど、実験と実用化のあいだがけっこう広いので、そこのところが難しいところです。例えば、実験として瓦礫の上で動作させてどうか、という大会などあるんですけど、実用化となると専門のオペレータじゃない一般の人でもその性能が発揮できて、どこでも使えるようにしないといけないわけです。そういう意味ではまだ少しばかり時間がかかるなって思います。
聞き手：	なるほど、実用化というところには、その他に安全性という課題も克服しなければなりませんね。もう一つお聴きしますが、昨年日本ロボット学会で工学セミナー「ギネスに挑戦！世界一長いヘビ型ロボットを作ろう」が行われました。青木先生も講師として参画されましたが、あれはどのようなイベントだったんですか？少し詳しく教えて下さいますか？
青木先生：	ロボット教室ですね、あれは東工大の遠藤先生が昔ヘビ型ロボットの研究をされていまして、ロボット教室を行うのに、どのようなモノを作ると参加者は楽しいか思案したわけです。
聞き手：	参加者というのは一般の方ですか？
青木先生：	はい、一般の方を対象とした外部向けイベントです。ロボット教室をやる場合、重要なのは家に持ち帰れるモノ、お土産になるモノの方が習ったことを家で復習できたり、それを使って次ぎのモノを作ろうって学習できたり、必ずそういうお土産のロボットを毎回用意したいねってことになってそこで話し合ったのが、例えば「ヘビ型ロボット」というのは、同じ形の節が何節も繋がっていて、中身は同じものをただ繋いで、信号を伝達して身体がクネクネっと曲がっていくんですね。一人1個の1節を作ってそれを繋げていって動かす。一人だけ動いてもみんなが動かないとダメってところが面白いんじゃないかってことで採用しました。あのときは最大で40～50節つなげて出来る予定でしたが全員が動くようにはならなかったり、途中電池が切れたりとかありまして。最終的には24節繋がりました。
聞き手：	長さは、どれぐらいになったんですか？
青木先生：	1節が100mmぐらいなんで30節つながりますとそれだけで３メートルぐらいになります。そのロボットが面白かったのは、頭の先頭節はコントロールするんですけど、その角度を次ぎの節に送ってあげて、つぎのフェーズ、タイミングで、前の節と同じ動きをしてどんどん伝播するんですね。そうすると波を振ることができ、先頭節が通ったところを1番節がついていくようになります。節が多くなると誤差が溜まってきて、それを解消するのがなかなか難しかったですがそれでも自然なクネクネっていうヘビの動きが実現できました。
聞き手：	そのロボット教室では青木先生はどの部分を講義されたのですか？
青木先生：	私は主にマイコンの導入部分とセンサの紹介と使い方、組立てのときの説明です。ヘビロボットの講義は遠藤先生にしていただきました。
聞き手：	青木先生は、ヘビに関するロボットの研究はしてないんですね？
青木先生：	私がやっているのは、ヘビ型ではなくミミズ型のロボットを研究しています。ヘビというのはクネクネ曲がるんですけど、それにプラス伸縮の伸び縮みする自由度がある空気圧ロボットです。伸縮の自由度があるとその伸縮を使って前に進むことができますので、例えばすごく狭いところとか、クネクネしずらくスペースがないところでは偉力を発揮できるんじゃないかと思います。
聞き手：	なるほど。そうすると、いま青木先生が研究させているのはミミズ型ロボットとレスキューロボット？
青木先生：	その他にレスキュー用のロボットではなくてレスキューツール、道具として使えるモノを研究開発しています。
聞き手：	ツール？どのようなモノですか？
青木先生：	ロボットというのは操縦技術がいるじゃないですか。練習が必要ですね。ただそういう技術っていうのは、多くの人は持っていない。たとえばですが災害現場では生き残った人みんながみんな操縦が上手いわけではない。そういう人でも簡単に使えるツールということで、空圧のジャッキを研究開発しています。ジャッキといっても特殊なモノです。
聞き手：	ジャッキということは、災害時に倒壊物を持ち上げて隙間から人を助けるモノとか、車のタイヤ交換の時に使う小型工具をイメージしますが･･･。
青木先生：	そのジャッキの形は円柱です。空気圧をかけると円柱は通常丸く膨らもうとしますが、そのジャッキは特殊な工夫がありまして、上下の天地部分は平らに膨らむんですね。円柱状に膨らみ、上下天地が平らですからまず安定性がいいんですね。大きさは、直径が300ｍｍぐらい高さが250ｍｍぐらいです。動画がありますので見て下さい。（動画は下記参照）
聞き手：	このジャッキの動力はなんですか？
青木先生：	空気圧です。今考えているのは、いずれは人の力で膨らむようにしたいんですけど、今のところはレスキュー隊員が救助活動で背負っている酸素ボンベで膨らませばいいかなということですすめています。これについては実用化の一歩手前まで来ているんですよ。
聞き手：	それはすごいですね。早く製品化されるといいですね。
青木先生：	それがなかなか製品化というところでは、研究開発でない分野も入ってくるので難しくて。例えばどこへもって行ってそれを評価してもらえばいいのか、販売ルートはどこへもって行けばいいかとか。
聞き手：	災害活動に使用するということは、消防庁の認可とかも必要になってきそうですね。
青木先生：	実はこのプロジュクトは消防庁の委託研究で、実際に開発したものをレスキュー隊員の人に使ってもらって現場の方の意見を反映させるということをやっています。
聞き手：	なるほど、実際に最前線の災害現場で働く隊員方の評価はどうでしたか？
青木先生：	評判は良くて「早く製品化して下さい」という意見をもらっています。ジャッキ１個で、だいたい１トンぐらい持ち上げられますので。
聞き手：	すごい！1t(トン)もですか！ジャッキ本体の重さはどれぐらいですか？
青木先生：	本体は2キロです。
聞き手：	ペットボトル1本分！軽くて持ち運びも簡単ですね。縮んで収納されているときの高さはどれぐらいですか？
青木先生：	約70ｍｍです。現場の方のお話しを伺っていると、1tというのが「充分だね」と言って下さる方もいれば「それじゃ足りない」と言われる場合もあります。タンクローリーとかが横転した場合は、1tではぜんぜんダメです。ではどうしたらいいと思いますか？
聞き手：	機能としては確立できているから、重いものを持ち上げられるように改良すればいいということですか？300ｍｍの直径を450ｍｍにするとか。
青木先生：	そうですね、そのような対応ですることもできますし、あとは活用するジャッキの数を増やしてバランスよく膨らむようにコントローラで制御してあげれば対応可能です。空気圧の場合はその大きさを変えるだけでいいので可能です。
聞き手：	それは目の前にある緊急の課題を解決する現実的なお話しですね。まさに手の届く実用的な研究開発ですね。
青木先生：	レスキューロボットと比べると派手さはないんですけど、ただ本当に今すぐに必要なモノ、ということでは重要かなと思って研究開発しています。動画を観て（動画は下記参照）いただくとわかるとおり、このように膨らますと単体だけではなく4個使って構造体として全体を支えることもできるわけです。こういう隙間のところをさらに広げることもできますので、この隙間から違う救助資機材を中に入れてあげるとか、レスキュー隊員が入る導入口にするとかも可能です。レスキュー隊員の皆さんには、実際に設置から稼動、撤収まで試してもらっています。
聞き手：	これは、災害時における救助活動の可能性が向上しますね。レスキュー隊員の皆さんにとって必須ツールとなります。説明を伺っているだけでこちらも希望が湧いてきます。
青木先生：	動画中でベストを着て作業している人達は、IRS国際レスキューシステム研究機構に協力してくださっているIRS-Uというボランティアの方で、消防署所属の現役レスキュー隊員の方々です。
今後の展開
聞き手：	これから先はどのような展開を考えていらっしゃいますか？
青木先生：	あとはコントローラの方も使いやすさっていうことを追究し、いろいろ地味なところでやっています。また、製品としては出来上がっていますのでどうやって普及させていこうかってところの段階ですね。具体的には、車用の車載ジャッキとして普及できないかと考えています。ツールが丸いのはもともと車のスペアタイヤと同じくらいにし、このツールをスペアタイヤの格納庫に搭載し、災害が起きたときに車に備えてあるジャッキを集めてきて、たくさん集めてくればそれだけいろんな場所で救助活動ができるという発想です。その方が効率のいい救助活動ができるんじゃないでしょうか。
聞き手：	軽くてコンパクトで力持ち。それはいい考えですね。
青木先生：	レスキューロボットは、いい性能のモノが出ていると思うんですけど、普及という観点で価格帯や一般化という部分での操縦の簡便など考えると、たくさん備えたりするには少し時間が必要かと思います。それでしたらもう少し一般に普及できるようなものでという意味では、レスキューツールという研究は結構重要かなって思っています。どちらかというとロボットの研究をしつつ、こちらも研究開発するっていうスタンスです。学術的にみると異端かもしれませんけど。
聞き手：	ぜひとも普及することを願います。研究室について伺いたいんですが、研究室の学生は何人ですか？そしていつも笑顔の青木先生ですが、学生とのコミュニケーションで心掛けていることはありますか？
青木先生：	1年目なので3年生12人です。来年さらに12人入ってきます。他の先生方は30人前後を見ていらっしゃいますね。やっぱり学生目線じゃないけども、学生がやる気を持って望めるようなアドバイス、接し方、研究の進め方を心掛けています。昔は学生のお尻を叩くだけでどんどん研究成果が上がると思ってたんですけど、そういうことは絶対にないですね(笑)。
聞き手：	そうですね(笑)。特に未来ロボティクス学科の先生方はお若いし、第一人者が揃っていますから、不必要な威厳を感じる方はいらっしゃらないですね。すごく雰囲気がいいなって日頃から感じています。
青木先生：	実際なってみて先生は気を使う職業だなって思いますし、頑張らなきゃいけないなってところは沢山ありますね。だから学生にも勉強してもらいますけど、私も勉強だなって思います。
聞き手：	青木先生がおっしゃるように、何でもその立場になってみないと解らない事ってありますね。さて、将来ロボットの勉強をしたいっていう子供達がいっぱいいると思うんですが、そのこども達にメッセージを送るとしたら何がありますか？
青木先生：	やっぱり「好きならば、好きなことをやるための努力」というのを心掛けた方がいいんじゃないかな。よく夢に向かったけど夢の通りなれなかったっていう人はたくさんいると思うんです。夢を持つ、夢のとおりになるためには、それなりの努力が必要だと思います。本当に好きだったら好きっていうのを貫き通して頑張ればいいんじゃないかなって言いたいですね。どこまでいっても「継続は力也」なんですよ。
聞き手：	好きなら途中で諦めちゃいけないと。
青木先生：	だから私が幸せなのは、好きなことをずっとしてここまで来れた。これは幸運だったのかな。ただなってからが大変なんですが、それはこれからまた努力が必要だと思っています。
受験生へアドバイス
聞き手：	では最後に未来ロボティクス学科を目指す受験生にアドバイスをお願いします。
青木先生：	これだけロボットに特化した学科は無いと思います。機械系の学科に行くとよくあるのは、基礎科目をやって最後4年生で卒業研究で研究室に配属さてやっとロボットができる。この学科は特長はロボット好きであれば1年生の最初から創ることができる。これは大きいことだと思うので、そういうのが好きな人に来てもらいたいですね。4年生までお預けになっていると、残念なことに途中で挫折しちゃう場合もあるんですね。そういう意味ではここは楽しく学びながら研究に入れる環境がある。そこがいいところですね。そういうことが好きな人には頑張って来てもらいたいですね。
聞き手：	素晴らしい先生方もいっぱいいらっしゃいますからね。
青木先生：	ロボットといっても分野が広い。先生方の研究しているテーマも、それこそ感性とか知能とかやっている先生から、僕みたいにハードをやっている先生もいらっしゃる。幅広く先生方も集まっているので、その意味でもいろいろできていいんじゃないかと思いますね。だから自分のやりたい分野が、必ず見つかるんじゃないかと思います。ロボットを勉強するメリットとしては、何でも屋さんになれるってところだと思うんです。機械も解らなきゃいけないし、制御も解らなきゃいけない、電気も解らなきゃいけない。だから就職した後に、プロジェクトでトラブルがあったときに何が原因かっていうことが判断できる、そういうところがロボット屋さんのメリットじゃないかと思います。ただロボットっていうと薄く広くなってしまうので、そこは自分で頑張って勉強して、深いところもやるっていうのは大事かなって思うんですけど、全体を見渡せるっていうところではいい学問だと思います。
聞き手：	おっしゃるとおりですね。いいアドバイスをありがとうございます。インタビューの冒頭「10年後のロボティクスはどうなっていると思いますか？」という質問に、青木先生は「かわっていない」とおっしゃいました。今日のインタビューを通して、未来が「どうなるか？」「こうなるか？」ではなくて「今をどうするか」そこに、自分の未来を拓く一番大切なカギがあるじゃないかと教えていただきました。本日はありがとうございました。
青木先生：	こちらこそありがとうございました。青木准教授　http://www.robotics.it-chiba.ac.jp/ja/subject/staff/12-profile.html